První písemná zmínka o Příkazech se nachází v zemských deskách z roku 1503, kdy byly Valašské Příkazy součástí brumovského panství a patřily vrchnosti v Návojné. Původní název Przikazy (1520) se několikrát měnil. Na současné Valašské Příkazy byl ustálen v roce 1925. Název je patrně odvozen od slova příkaz, rozkaz, nebo podle slova překaza jako překážka.
Jako pohraniční ves trpěly Příkazy několikrát válečnými útrapami. Z dějin je známo, že osada zažila roku 1604 vpád Bočkajových povstalců, za třicetileté války přestála tažení švédského vojska k Brumovu, k ničení došlo i při turko-tatarských vpádech roku 1663. Nejvíce ves utrpěla při vpádu Tatarů v roce 1663, kdy byli její čtyři obyvatelé zabiti. Tehdy žilo v osadě sedm rodin. V roce 1670 bylo ve vsi osm usedlostí, žádná nebyla opuštěná. Za kruté kurucké vojny (1703-1710) byla osada vypálena.
Od roku 1750 měla obec již prý pálenici s panskou výsadu na výrobu slivovice a borovičky a ta je dodnes proslavena kvalitní slivovicí daleko za hranicemi okresu. Od poloviny 18. století do roku 1886 byl v obci také vrchnostenský pivovar a do roku 1896 i mlýn. V roce 1832 vypukla na jihovýchodním Valašsku epidemie cholery. Jeden z tzv. cholerových hřbitovů pro pohřbívání zemřelých z Poteče, Horní Lidče a Příkaz byl nad pálenicí.


